Первое укрепленное поселение на территории современного города – Брудно (IX – X вв.) и Яздув (XII – XIII вв.). После того, как Яздув был разрушен в результате набега, поселение возникло на основе рыбацкой деревушки, у переправы через Вислу, которая называлась Варшова.
О далеком прошлом Варшавы рассказывается в легендах: одно из преданий гласит, что основателями города были горячо любившие друг друга юноша Варс и прекрасная девушка Сава, – от их имён и произошло название города.
С начала 15 века столица Мазовецкого княжества, в 1526 году в составе Польши, с 1569 года местопребывание польского Сейма, с 1573 по 1611года королевская резиденция.
В 1791 — 1795 годах столица Речи Посполитой.
В 1795 году после разделов Польши захвачена Пруссией, затем Наполеоном;
В 1807-13 годах столица Варшавского герцогства,
С 1815 года столица Королевства Польского,
С 1815 года столица царства Польского (в составе Российской империи).
С 1918 года столица независимой Польской республики.
После нападения фашистской Германии на Польшу 1 сентября 1939 город героически оборонялся силами самих жителей в течение 20 дней. 28 сентября Варшава оккупирована немецкими войсками.
17 января 1945 освобождена Советской Армией в ходе Висло-Одерской операции.
Исторический центр Варшавы включён в список Всемирного наследия как примерный образчик доскональной реставрации уничтоженного вовремя 2-й мировой войны и восстановленного в послевоенные годы. Сердце старого города, Королевский замок, был отстроен только в 1980-х годах, причём отдельные реставрационные работы идут до сих пор.
В 1995 году открылся Варшавский Метрополитен.